吴式太极拳的步法极有特色，较之别派太极拳有三点独特的练法。
吴式太极拳步法的三大特点
①欲转先沉
杨澄甫所传大架子实腿转身，即在承重腿实现转身。如弓步时重心落于前腿则前脚碾转，又如分脚或蹬脚转身时用独立腿碾脚转身，碾脚转身需松沉下气不可向上耸起，坐实松透，立身中正，建立起通天彻地的一根力轴，身体旋轴而转，求得中定的劲势统领全局，即以腰为主宰的整体运动形态。
太极拳主张虚则灵灵则变，实腿转变貌似与此相悖，实则不然，这恰恰是吴式太极拳的高深奥妙之处，太极阴阳学说有“阴中寓阳，阳中寓阴”之说，在太极拳中则表现为“实中寓虚，虚中寓实”实中变化在于实中虚变。实中无虚谓之僵，虚中无实谓之浮，双腿之间有虚实之分，单腿之中仍然有虚实之分，杨澄甫把分清虚实看做第一要义，足见其重要性。
②进退步收于中而发于中
脚收至支撑腿内侧，再由此迈出，水平面是圆弧垂直面也是圆弧，如此脚的运行轨迹则成球面
进退有序，脚踏中门而入既沉稳又有力，便于破坏敌方的重心。被誉为“脚踏中门夺他位，就是神仙也难当”，这与形意拳完全相通。
③点起点落，迈步如猫行
干净利落绝不拖泥带水，地面不允许有丝毫的拖拉痕迹，神似猫行轻柔矫健悄无声息。太极拳迈步如猫行，形意拳上步如犁地，八卦拳行步如趟泥，这是三大内功拳的步法特点，虽然提法不同形各有异，其本质却是一样的，都要求含意而行，不允许空起空落。
我们认真地观察不难发现，猫的步履中含有“粘”劲，运动起来很有章法，足起离地轻柔矫捷，足落着地沉实稳健，绝无“刨地”或“跳坑”之嫌，无论快慢始终保持点起点落的特点，把猫步起落运行的特点人格化可以用两句话概括：起如藕断丝连意绵绵，落如亲吻婴孩情切切。太极拳汲取了猫步的内涵象形取义而为之。
如何练习吴式太极拳的步法?
在练吴式太极拳中如何实现迈步如猫行呢?我们要保持立身中正的姿势，通体放松，具备足够的腿部力量，这是实现步法轻起轻落的前提条件。
迈步强调以腰胯带动腿的运行，两腿的虚实务必要分清，虚中轻含意念随心所欲，实中暗蓄松柔收放自如，上下相随协调一致。
上步时充分注意四点
①松腰开胯圆裆，臀下落拉长腰椎促使脊柱上拔实现虚灵顶劲，支撑腿的膝盖要适当的外展务必与脚尖保持同向;
②前脚向外碾转时胯一定要充分外展，相当于打开前进的门户，与此同时后腿的脚跟离地前脚掌仍黏着地，不可陡然拔起，身体重心逐步过渡到承重腿;
③收后腿的力源于腰胯的提携，脚收回迈出的运行轨迹很清晰地成球面状;
④以前脚尖为引导探索着迈出，大有“如履薄冰”之感，脚跟轻轻踏出点住地，脚尖自然上翘，势子不停后腿向前蹬力，前脚由脚跟、脚掌、脚趾依次着地踩实形成弓步，务必引导节节贯穿的运劲方式，前小腿尽量垂直地面不宜前倾，膝盖微微向后用力不宜向前拱力，这是养护膝盖和技击的需要。
在迈步过程中身体要尽可能地保持同一高度，全部动作都要在连绵不断中匀速运行，充分体现出轻灵的境界。
练吴式太极拳容易犯的毛病是“跳坑腿”和“刨地腿”。所谓跳坑腿就是上步时带着体重向前探跃落地，刨地腿就是上步时脚跟距地面较高硬生生地落下，像用搞头刨地似的。
这是病态腿法。之所以说是病态，原因在于落地的一瞬间是失控状态，违背了立身中正支撑八面的原则。
