推腿练功，如同推手练功一样，应以王宗岳宗师“五篇拳论”为理论指南。推腿练功中如何“以静御动”，如何“四两拨千斤”，如何“耄耋御众”，如何“沾连黏随”，如何步如猫行、“行之于腿，纵之于膝”，这些问题仍然是练功中需要研究的重大课题。
对定步及活步推腿练功方法简介如下
一、推腿练功预备势
双方双臂轻松倒剪，右脚前迈，置于对方右脚内侧，膝部相互接触沾连。
二、定步推腿练功法
甲方攻势，右腿前弓，用膝部徐徐项击乙方膝部：乙方有感而应，随甲方攻势不即不离走化。甲方还可对乙方采取跪膝、摆膝等技法，乙方依，隋而变、据势而化。反之，甲乙换位，乙方亦然。
双方可由右腿换作左腿，交换练功。攻守变化，循环往复，以至无穷。
三、活步推腿练功法
1.提膝黏提
假设甲方用右脚向乙方右脚内侧横扫而来。乙方灵敏感应于前，在甲方向乙方右脚扫来之际，轻提右腿，右脚虚灵，使甲方扫势落空。
与此同时乙方意注命门，通于右膝，轻提右腿，用膝部黏提甲方右腿外侧，甲方必被动不稳矣。
2.提脚黏踏
假设甲方用左脚向乙方右脚外侧横扫而来。乙方灵敏感应于先，在甲方横扫而来之际，右脚轻轻提起，意注右脚脚底及右腿外侧，用右脚底和右腿外侧黏踏黏逼甲方左脚脚面和左腿外侧，甲方必被动不稳矣。
3.进膝黏截
假设甲方右弓步，以静待动;乙方用右脚向甲方右脚扫来，或用右脚踢甲方裆部。甲方灵敏感应于前，右脚微微前移，用右膝向里截击乙方右小腿，乙方必被动改招矣。
4.提脚黏挑
假设甲方用右脚踩乙方右脚脚面，用手欲将乙方前推。乙方灵敏感应于前，意念劲由命门贯于右脚脚面，通于右脚脚趾，在甲方踏踩乙方右脚脚面之际，用右脚脚面黏接甲方右脚脚底并上挑，同时双手沾黏甲方以助势，甲方必后仰被动矣。
5.运胯黏接
假设甲方用脚或腿向乙方胯部侧击而来，乙方灵敏感应于前，胯部勿逃勿躲，在甲方摆击之际意贯胯部，用胯部迎接黏击甲方，甲方必被动改招矣。
人之胯臀部位骨坚而肉厚，如意到气到则抗力甚大，如用之得法则颇具威力。在对方击我胯部之际，“以静待动”、“以静御动”、“以静制动”为练功中上上之策，若逃之躲之则悖于拳理且坐失良机。
太极拳推腿练功可使腿脚轻灵活泼，懂劲有加。与推手练功不同的是，推腿练功时间短、收效快，练功半月，腿脚自可轻灵活泼，有感而应。推腿练功应作为太极拳练功的一门短期必修课。推手、推腿兼修并练，对于功夫上进大有益处。
