太极拳主张“外柔内刚”，这里柔指动作轻柔绵软，肢体柔和，全身连贯，有的动作缓慢、手法缠绕;刚则是指精神饱满，内气充盈，而不是肌肉鼓胀，神情剑拔弩张。练太极拳时，通过预备式使人摒除杂念，呼吸自然正常，放松心境和身体各关节，使体态归于自然，然后用意带动腰、再由腰意带动全身各部位，到达拳架之式，所谓“用意不用力”不是一点力气都没有，而是不要用“拙力”“僵力”，即俗话说的笨力和死力。以意运行，以气运身。
《太极拳经》说：“动之则分，静之则合。无过不及，随屈就伸。人刚我柔谓之走，我顺人背谓之粘。动急则急应，动缓则缓随，虽变化万端，而理一贯。”
不论走架或推手，动作和劲力都不可过分或不及，过犹不及。首先是自己以慈心下气的心态去接受对方，即“舍己从人”地粘上对方，要求上步进身与人粘上，而又要保持自己的行为不失中正之态，既要让对方感到自己不过分，又要自己有随时准备为对方之动而动。在这种心态和意象中逐步练习而积累和提高功力。因此，学习太极拳要讲究姿势正确，动作合度，劲路适当。
习练推手，首先学习柔化方式，更须力避“顶抗匾丢”四病，而要切实遵循虚己待人，随人而动，方式上“沾粘连随”。如果“顶、抗”，就是太过，犯了“匾、丢”就是不及。至于行功走架练拳时，要求人体上下要相随(整体同动)，各部分相对虚实要分明。细致到迈步动胯都要曲伸相继，特别在变转虚实是尤其不能出现迟重和停滞的现象。有拳家在描述打手时要求：“息心体认，随人所动，随曲就伸，不丢不顶，勿自伸缩。”(见李亦畬《五字诀》)也就是“舍己从人”。符合道家老子哲学“后其身而身先，外其身而身存”的思想。(《道德经》第七章)的哲理。
针对“人刚我柔谓之‘走’，我顺人背谓之‘粘’”具体理解。当对方用刚劲打来，我以柔劲引化，——我先用向外、向上的“弸”劲迎上去粘上，这种“弸”劲小于或等于对方来力，然后在我意念和动作螺旋引领下改变对方力的方向。这在术语上就叫做“走”，有人也称之为“走化”。当我顺势地粘随，暗地里通过拳技方式，迫使对方陷入不利境地的过程，术语上就是“粘”，有人也称之为“粘逼”或“粘随”。粘，含有如胶似膝粘住物体的意思，但就“粘走相生、刚柔相济”而言，粘是相对从属于以刚制柔的一种方法，粘上的内在就是在化解双方的作用。同时，走和粘是一个循环。
一般地说，前者是以柔克刚，通过走而引化，使敌力失效，并使自己转逆为顺，从而出现敌背我顺的新形势;后者是以刚制柔，即通过顺势粘随进逼，为发劲创造条件，一旦“得实”，即可发放，这也是打太极拳的人所常说的“以柔为主，刚柔相济”的内容，达到“以柔克刚”的目的和效果。所以太极推手“沾、连、粘、随”四要，归结起来，也正是这“走、粘”二字，也是“以柔克刚、刚柔相济”的内涵。练习者通过亲身反复实践、体悟，悉心体认，做到身知和心领神会。同时也就能领会太极拳前辈在教授推手时，分外强调这“走、粘”二字，原来是以柔克刚的妙用。
